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目前農(nóng)房一體化項目正在大面積開工，但很多的同行伙伴對無人機航測不是很熟悉，因此小編對無人機航測進(jìn)行教程整理，今天就SR1網(wǎng)絡(luò)RTK搭配精靈4 RTK無人機飛完后如何進(jìn)行后處理的教程給大家做一個分享。針對的情況是大疆p4r航飛的區(qū)域沒有網(wǎng)絡(luò)使用不了網(wǎng)絡(luò)RTK或者網(wǎng)絡(luò)RTK到期后的使用方式。
 

 
一、準(zhǔn)備工具：
 
1、無人機：大疆的精靈4 RTK一架（目前官網(wǎng)23999元送一年的網(wǎng)絡(luò)rtk服務(wù)）
2、RTK：是corsSR1一臺（官網(wǎng)售價11999、13999（含手?。┧鸵荒甑木W(wǎng)絡(luò)rtk服務(wù)）
3、軟件：CGO軟件一套（目前市場售價不詳）
4、電腦：win系統(tǒng)（自備）
 
二、使用精靈4 RTK PPK模式之前的注意事項：
 
1、因為我們要使用PPK模式下處理本次飛行的數(shù)據(jù)，所以應(yīng)該在DJI RTK應(yīng)用程序中關(guān)閉“ RTK功能”，然后在進(jìn)行飛行作業(yè)。
2、要做3個或者更多控制點，以用來檢測最終數(shù)據(jù)成果中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
3、在已知點上架設(shè)設(shè)置移動站，先用RTK模式下采集一個已知點坐標(biāo)，再在這個已知點上假設(shè)基站，然后把機器設(shè)置為做靜態(tài)采集模式。
4、至少將rtk設(shè)置為已1Hz的頻率進(jìn)行收集衛(wèi)星頻段觀測值采集。
5、要確保基站設(shè)置為收集和存儲原始數(shù)據(jù)為RINEX格式的原始數(shù)據(jù)（注意保留19o和19n兩個文件）
6、內(nèi)業(yè)處理，我們將采集好的照片、以及rtk數(shù)據(jù)和靜態(tài)數(shù)據(jù)保存好后，在cgo軟件上進(jìn)行后差分解算。

三、外業(yè)步驟：
 
1、RTK選點架站：
首先將SR1開機后架設(shè)在開闊的環(huán)境下，因為SR1本身就有cors服務(wù)，開機固定后就直接出2000坐標(biāo)，這樣的話直接可以和無人機里的2000坐標(biāo)對的上。然后在固定解下30s平滑采集一個坐標(biāo)，然后再切換到靜態(tài)，設(shè)置并開始靜態(tài)采集。
 

 
2、無人機作業(yè)
等待靜態(tài)開始采集時候，開始大疆4 RTK無人機作業(yè)設(shè)置，只需要將RTK功能關(guān)閉即可，其他設(shè)置與正常航線設(shè)置一樣。
 
3、無人機作業(yè)完成后，收好無人機，最后結(jié)束SR1 RTK的靜態(tài)模式采集模式。

四、內(nèi)業(yè)處理
 
1、導(dǎo)出靜態(tài)數(shù)據(jù)文件
開機SR1 RTK，然后用電腦wifi連接，找到rtk主機上面的編號信息，然后點擊鏈接。打開任何的瀏覽器，輸入網(wǎng)址192.168.10.1，然后回車，出現(xiàn)下面界面，進(jìn)行管理密碼輸入password。
 

 
在左側(cè)任務(wù)欄找以下圖片位置找到原始數(shù)據(jù)的地方，在原始數(shù)據(jù)里找到靜態(tài)數(shù)據(jù)，找到剛剛時間對應(yīng)的靜態(tài)數(shù)據(jù)。然后點擊“轉(zhuǎn)換”，在彈出的界面里勾選“下載”，最后點擊下載旁邊的轉(zhuǎn)換下載靜態(tài)數(shù)據(jù)，保存好記錄的位置。
 

 

2、導(dǎo)出corsSR1 RTK采集的坐標(biāo)
導(dǎo)出SR1 靜態(tài)模式采集之前的固定解狀態(tài)下采集的一個坐標(biāo)數(shù)據(jù)信息，因為只有一個坐標(biāo)數(shù)據(jù)，可以復(fù)制保存好。
 
3、導(dǎo)出飛機航片
將大疆p4r飛行器里的照片和飛行數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫娔X上。
 
4、PPK軟件解算
此時，需要準(zhǔn)備的解算資料信息就都準(zhǔn)備好了，靜態(tài)數(shù)據(jù)、已知點坐標(biāo)、無人機航片及飛行數(shù)據(jù)。
 
五、準(zhǔn)備材料
 
在使用解算軟件前，先檢查這些文件，精靈4 RTK的飛行數(shù)據(jù)文件數(shù)據(jù)、基站數(shù)據(jù)文件信息（.19N和.19O）、已知點坐標(biāo)數(shù)據(jù)信息。
 
1、打開電腦上CGO軟件
2、新建工程后，輸入名字及選擇工程存放位置，點擊設(shè)置完成后，再點擊確定。
3、選擇橢球和輸入當(dāng)?shù)氐闹醒胱游缇€信息，中央子午線與一定要與基站保持一致。設(shè)置完成后，再點擊確定。
4、選擇UAV模式。
5、開始選擇導(dǎo)入。
 

 
7、無人機類型選擇大疆精靈4，基站數(shù)據(jù)選擇.19O這個文件文件，然后點擊“添加移動站”，選擇_PPKRAW.bin這個文件，設(shè)置完成后，再點擊確定。注意不要選擇錯誤。
8、等待數(shù)據(jù)導(dǎo)入。。。
9、導(dǎo)入完成后，彈出基站數(shù)據(jù)界面之后，再點擊左下角編輯。
10、基站坐標(biāo)：坐標(biāo)來源選擇用戶自定義部分，坐標(biāo)類型選擇WGS84BLH或者本地NEH，在右側(cè)緯度經(jīng)度大地高里輸入已知點坐標(biāo)信息。天線：量取天線高輸入基站里對應(yīng)的天線高。輸入完成后再點擊確定。
11、點擊右下角確定，進(jìn)行操作。
12、點擊左上角“解算”按鈕，進(jìn)行操作。
13、默認(rèn)即可，再直接點擊確定。
14、等待解算。。。。
15、解算完成，點擊“報告”按鈕，然后選擇UAV POS，之后在導(dǎo)出POS數(shù)據(jù).
 

 

 
16、勾選“保留后綴”，之后坐標(biāo)選項選擇WGS84（BLH），然后點擊導(dǎo)出。

17、導(dǎo)出數(shù)據(jù)后，會以表格的形式自動彈出POS數(shù)據(jù)，只需要保留ABCD列即可。